自動化設備人形機器人迎
產業化機遇建議關注核心零部件環節投資要點特斯拉拉開人形機器人產業化序幕，千億級市場未來可期2021年8月，特斯拉CEO馬斯克于“人工智能日”首次公開展示人形機器人TeslaBot。
2022年6月，馬斯克再次于推特稱，將于2022年9月30日公布人形
機器人原型機?？紤]到特斯拉強大的產業化能力與市場影響力，我們認為其有望拉開人形機器人產業化序幕。
而深層次來看，我們認為短期內實現產業化仍有許多困難需要克服，例如缺乏擁有剛需的應用場景；售價高昂，性價比較低；實際應用場景中技術仍不夠完善等等。
盡管存在諸多問題，我們仍十分看好并期待特斯拉人形機器人的發布，若其能夠明確市場需求，并且在成本控制和技術水平之間形成有效平衡，就有望實現商業化的落地和規?；牧慨a。且根據Marketsandmarkets的預測，全球人形機器人市場規模（僅考慮單機）將從2022年15億美元提升至2027年的173億美元（人民幣兌美元6：1計算得1038億元），千億市場未來可期。
產業鏈視角：核心零部件重要性凸顯
人形機器人產業鏈主要包括上游核心軟硬件（硬件包括伺服電機、減速器、控制器、傳感器等；軟件包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統控制等）；中游本體制造商和下游應用（包括迎賓接待、高校科研等）。其中核心零部件重要性十分突出，一方面高性能的零部件是實現機器人感知與運動的基礎；另一方面核心零部件成本占比較高。
以傳統
工業機器人為例，核心零部件占據了工業機器人整機70％以上的成本。
①減速器：主要包括諧波減速器和RV減速器，目前仍主要被日本企業所壟斷，近年來在綠的諧波和雙環傳動等國產龍頭的帶領下國產化率逐步提升。考慮到人形機器人將為減速器市場需求帶來較大增量，根據測算2025年全球諧波減速器市場空間有望達147.5億元，2022-2025年CAGR=59.5％。
②控制器：主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡，近年來機器人控制器市場需求穩步增長。競爭格局方面由于機器人控制器多為本體廠商自制，競爭格局與本體類似，國外企業占據主導地位，國內外差距主要體現在軟件算法，近年匯川、埃斯頓等國產機器人龍頭正逐步追趕。
③伺服系統：主要包括驅動器和伺服電機。相較于通用伺服、機器人用伺服對響應速度，負載能力，體積質量等要求更高，因此國內外差距也更大。近年來匯川、埃斯頓等國產品牌迅速發展，在中低端伺服領域已實現大規模量產，并不斷投入研發向高端伺服系統邁進。
主要公司介紹：（1）綠的諧波（688017.SH）：國產諧波減速器龍頭，受益于國產替代&產能擴張，業績高速增長，2017-2021年收入和歸母凈利潤CAGR分別為26.0％和40.5％。短期來看，根據測算全球諧波減速器市場到2025年仍存在供需缺口，產能擴張下綠的市場份額有望快速提升。此外綠的也正在拓展非機器人應用，包括機床、半導體等新領域，而正在加速推進的人形機器人產業也有望在長期為諧波減速機行業帶來較大的市場增量。
（2）埃斯頓（002747.SZ）：國產工業機器人領軍企業，布局工業自動化全產業鏈，業績持續穩定增長，2016-2021年收入和歸母凈利潤復合增速達34.8％和12.2％。相較于傳統機器人，人形機器人關節更多，運動形式更復雜，對伺服、控制器及機器視覺等諸多技術融合度要求更高，埃斯頓坐擁自主研發的伺服系統、TRIO高端控制技術和Eculid先進的機器視覺技術，三位一體下將充分受益于人形機器人發展機遇。
（3）雙環傳動（002472.SZ）：專注汽車齒輪箱生產，2013年布局RV
減速器率先打破國外壟斷自主生產。目前公司RV減速器性能達國內領先水平，未來隨著產能進一步釋放，國產替代加速，有望開啟第二成長曲線。投資建議：重點推薦綠的諧波、埃斯頓、匯川技術（東吳電新組覆蓋）；建議關注雙環傳動。風險提示：人形機器人產業化不及預期，核心零部件國產化不及預期，人形機器人或存在輿論阻力。
