一、機器人焊接常見缺陷
1.出現(xiàn)焊偏問題
可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
2.出現(xiàn)咬邊問題
可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調(diào)整。
3.出現(xiàn)氣孔問題
可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調(diào)整就可以處理。
4.飛濺過多問題
可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整機器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。
5.焊縫結(jié)尾處冷卻后形成弧坑問題
可編程時在工作步驟中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
二、焊接機器人系統(tǒng)故障
1.發(fā)生撞槍
可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
2.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧
可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
3.保護氣監(jiān)控報警
冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
三、焊接機器人的編程技巧
1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
3.優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
4.采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。
5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。
6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。
